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焊接机器人编程技巧及常见问题
作者:admin   发布时间:2022/12/10 15:23:39   文章来源:本站   点击率:

  随着制造业自动化和智能化程度的不断提升,工业机器人迅猛发展,在加工制造领域,工业机器人的应用越来越成熟。根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义,机器人焊接为工业注入了新的发展的动力,也必将使工业机器人更加蓬勃的发展。焊接机器人可以轻松地替代人工进行完美的焊接。他拥有很高的自由度,可以自由编程,完成全自动化的工作看,降低了对工人操作技术的要求,提高生产效率。运用机器人焊接还可以改善工人劳动强度,可在有害环境下工作,能代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作。来看下焊接机器人编程技巧及常见问题。


焊接机器人的编程技巧

1.选择合理的焊接顺序,以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。

2.焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。

3.优化焊接参数,制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。

4.采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后,若焊缝不是理想的位置与角度,就要求编程时不断调整变位机,使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时,要不断调整机器人各轴位置,合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后,焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察,难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。

5.及时插入清枪程序,编写一定长度的焊接程序后,应及时插入清枪程序,可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴,保证焊枪的清洁,提高喷嘴的寿命,确保可靠引弧、减少焊接飞溅。

6.编制程序一般不能一步到位,要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序,调整焊接参数及焊枪姿态等,才会形成一个好程序。

机器人系统故障

1.发生撞枪

    可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确,可检查装配情况或修正焊枪TCP。

2.出现电弧故障,不能引弧

    可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小,可手动送丝,调整焊枪与焊缝的距离,或者适当调节工艺参数。

3.保护气监控报警

    冷却水或保护气供给存有故障,检查冷却水或保护气管路。

焊接机器人常见问题

1.出现焊偏问题

    可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时,要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确,并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置,重新校零予以修正。

2.出现咬边问题

    可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对,可适当调整。

3.出现气孔问题

    可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥,进行相应的调整就可以处理。

4.飞溅过多问题

    可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长,可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数,调节气体配比仪来调整混合气体比例,调整焊枪与工件的相对位置。

5.焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题

    可编程时在工作步中添加埋弧坑功能,可以将其填满。