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EtherCAT学习之路——概述 - 知乎

EtherCAT学习之路——概述 - 知乎首发于EtherCAT学习之路切换模式写文章登录/注册EtherCAT学习之路——概述白细胞最近在做基于EtherCAT的项目，看了一些网上的博客，感觉写的都比较松散。虽然，自己也是才开始学习，希望能把这段时间学到的东西总结一下。这是倍福的官方介绍，有时间的可以看一下。1.EtherCAT简介 EtherCAT是由德国BECKHOFF自动化公司于2003年提出的实时工业以太网技术。它具有高速和高数据有效率的特点，支持多种设备连接拓扑结构。其从站节点使用专用的控制芯片，主站使用标准的以太网控制器。 EtherCAT是一种工业以太网技术，看到的大多数应用场景都是伺服电机。因为是基于以太网的技术，所以EtherCAT相比于CAN总线而言，速率上要快不少。EtherCAT可以达到100M的速率，而CAN只有1M。此外，EtherCAT还具备低延时和精准同步的特点。在工业总线中，低延时、精准同步是用户的关键需求。试想一下，工厂中某个器件的生产需要A/B/C三个机器协同操作，原本预想的是A先操作期间，然后B把器件传递给C，C再操作。如果，A/B/C不同步，或者操作命令的传达有延时，A还没有操作完器件，B就已经开始进行传递了。这时要么器件损坏，要么就做出来个半成品。而EtherCAT相比于普通的以太网技术就有这两点的优点。2.EtherCAT基本原理 EtherCAT基本原理这一节PLC攻城狮的《浅析EtherCAT 总线》讲的还是比较清楚，推荐大家看一下。下面我就简单说一下自己的理解。倍福官方对EtherCAT的传递机制的命名叫做：ON The Fly。图 2-1 On The Fly On The Fly技术可以从两方面来解读，第一个方面是以太帧“时分复用”。一般以太帧里都只包含了一个设备发送的消息，5个设备就会发送5条以太帧。而EtherCAT则是多个从站共享一条以太帧。就像图2-1中的火车，EtherCAT主站发出了“火车”（以太帧），各个从站则从这辆火车的不同的“车厢”（子报文）中提取或插入自己的“乘客”（消息）。这样一来就实现了以太帧的“时分复用”，只用一条以太帧（最大1486byte），就可以让各个从站都收发出自己的消息，大大的降低了通信的延时（这一部分《浅析EtherCAT 总线》里面讲的比较清楚，还没理解的同学可以看看）。 On The Fly影响的另一个方面就是总线仲裁了。所谓总线（例如CAN总线），就是大家都共用一条通道来通信，各个设备都挂载在同一条总线上。所以，当一个总线上的多个设备同时想要发消息的时候，就会产生冲突，所以，就有总线仲裁的机制。控制器决定当前时刻，谁来发消息，谁来“占用”这条总线。而EtherCAT玩了一个花样，EtherCAT的各个设备之间是一种P2P（Point to Point）的连接方式，这些设备根本没有连接在“同一条”总线上。下面是EtherCAT的连接结构。图 2-2 EtherCAT连接结构图2-2中，最左边的是主站，后面的都是从站，各个从站下面还挂载了不同的设备。可以看到主站向从站1发送以太帧，从站1接收、处理完自己的子报文后，再把以太帧发送给从站；从站2接收，处理完自己的子报文后在发送给从站3；如此往返，直到最后一个从站n接收处理完自己的消息，再把这条以太帧返回回去。所以，各个从站之间根本就不会存在总线冲突。EtherCAT只需要预先配置好各个从站占用的子报文位置，也就是On The Fly技术，就可以解决总线总裁这一个老大难的问题，确实是一箭双雕。当然，这种解决方案也是有它的缺点的。比如，从站数量非常多的时候，最后一个从站就需要等前面的从站一次次转发才能收到消息。当然，我觉得EtherCAT应该也想到了这点，应该也采取了某种机制来避免这种最远设备延迟的缺陷。但是，我还没深挖这个问题，所以，没看到相关的解决机制。如果有了解的同学希望能指教一下。3.EtherCAT系统组成 EtherCAT系统主要就一个主站和若干从站组成。如图3-1所示：图3-1 EtherCAT系统组成 EtherCAT一般使用软件的方式来实现主站，包括倍福的TwinCAT，Igh，KingStar等等都是基于一台实时操作系统的PC，通过以太网卡，来实现主站的功能。因为，主站不是我的项目重点，所以，目前了解的还不多。先挖一个坑，后面有时间了研究一下，再来补上。现在我是用TwinCAT的免费版来学习和调试的。TwinCAT本身是收费的，不过，它有试用版，试用版不具备实时功能，调试一下设备还是足够了。从站的组成如图3-2所示：图 3-2 从站组成从站一般是有3部分器件组成的：物理层器件、EtherCAT从站控制器（EtherCAT Slave Control）和微处理器（MCU）。物理层器件就是以太网的PHY芯片和网口，ESC是实现EtherCAT协议栈的专用ASIC，从站控制微处理器主要实现应用层（如CANopen）和用户自定义的程序。看到这里没有通信基础知识的通信可能就有点懵逼了。物理层，数据链路层，应用层这些是个啥玩意？这里我就简单说一下，想要深入理解还是可以看看OSI模型，大多数的通信技术都脱离不了这个框架。图 3-3 OSI模型这里偷了个懒，盗用一下PLC攻城狮的图片。OSI中有7层，EtherCAT系统中只用了3层：物理层、数据链路层、应用层。先降维的说一下这几层是啥意思。最基本的通信就是咱们人类说话，我就以我们普通对话来讲解一下这三层的意思。物理层：人类的语言是通过嘴发声，声波在空气中传播，传递到耳朵，耳朵听音再汇聚到大脑，大脑最终判断出声音中的信息。我们的嘴、耳、声波和空气就是物理层。物理层的重点是信号在介质中的传递表示，不同的字有不同的发音规则，不同的频率和声调，比如“哦”，我们就需要发出“o”这个音，我们听到“o”这个音的时候，才能判断出“哦”这个字。计算机通信的原理和这个也是一样的，信号在光纤、电缆以及空气中传播，计算机需要判断电缆上的电平的高低来判断0,1bit。当然，计算机比人类要傻很多，它不知道“某句话”的“发音”是从什么时候开始的，什么时候结束的，所以，物理层还需要告诉它信号的起始时刻和持续的长度等等。数据链路层：通过前面的物理层，我们已经具备了基本的发声的手段，通过嘴改变声音的频率、音调、音长等特征（通信系统中，天线或者光模块改变信号的电平高低、信号频率、调制方式等特征），让声音在空气中传播（通信系统中，信号在相应的介质中传播），然后，耳朵识别这些频率、音调、音长等特征（通信系统中，接收端的识别信号的电平高低、频率、调制方式），最终实现口到耳的传播。但是，光是这样还足够实现通信。试想一下，你和你的几个朋友处在一个嘈杂的环境当中，远处有汽车的轰鸣，旁边还有小孩子在哭闹，你的朋友们每个人在抢着发言，大家七嘴八舌的，根本听不清对方在说什么。所以，你和你的朋友之间想要对话就必须克服两个困难，第一，屏蔽掉耳旁的那些轰鸣声、哭闹声；第二，需要建立一种对话机制，让大家互相可以听清对方的话语。第一点中描述的那些轰鸣、哭闹声，实际上就是通信系统中的噪声，噪声太大时，我们是无法通信的，因为我们根本听不清旁边的人在说些什么，只能听到轰鸣、哭闹声。最简单克服噪声的办法就是提高信号的发射功率，也就是大声地说话，让自己的声音盖过那些哭闹声，也即是通信系统中的功率控制。还有一种办法就是我们过滤掉一些噪声，虽然，这些声音都会进入我们的耳朵，但是，我们的大脑可以过滤掉一些不关注的声音，专注的去接收那些关注的声音，也即是通信系统中的频率选择。此外，大家七嘴八舌的说话也是一个问题。7,8个人同时在说话，你能听清楚一两个就不错了，其他人在说啥，根本没法听清。所以，我们说话的时候，一般会有一个轮流的机制。每个人说两句，别人说话的时候，别插嘴。或者，两个人说悄悄话，不打扰到别人，自己也听得清。这里的轮流说话机制，就是通信系统中的“时分复用”或者“频分复用”；一个人说7个人听，就是广播；1对1的悄悄话就是单播。数据链路层实际上就是用来解决以上的这些问题。数据链路层会将待传输的消息组成一个帧，如图3-4所示：图3-4 EtherCAT帧结构这个帧里就会包含目的地址、源地址、帧数据、帧校验位等。通过目的地址就可以确定帧传递的对象，通过源地址接收方也可以知道是谁发送了这条帧。在数据帧之外的地方，一般还会存在一个控制器（比如EtherCAT主站），这个控制器会决定，其他的从站什么时候传输数据，数据可以占用多少的资源。在其他的一些更复杂的通信系统中，数据链路层还会根据当前的信道条件（噪声情况），来决定各个设备的发射功率，调制方式等。应用层：说完了数据链路层，我们还需要继续了解一下应用层。首先需要明确的一点，这里的应用层和我们手机、电脑上的应用程序不是一个东西。最为常见的应用层协议就是HTTP。简单来说，应用层是对数据的一种格式约定。这里还是用人类的对话来打个比方。你和一个老外，大家都有口有耳，也都是文明人，知道等对方说完自己再说。但是，你不懂英文，他不懂中文，你们还是无法交流。他说了“double”，你以为是“打包”；他说“You need cry deal”，你以为是“有你的快递”。这实际上就是你们的应用层协议不对等，他安装的是“英语”应用层协议，你安装的是“中文”应用层协议，大家说话牛头不对马嘴，根本无法交流。再夸张一点，我和你都是中国人，我们都听得懂中文，当时我是学通信的，你是学自动化的，我说PRACH信道，信道检查与估计，匹配滤波这些词的时候，你能明白每一个字的意思，但是连着一起是啥就不知道了。这就是因为你确实“通信系统”这个应用层协议。应用层协议最终的目的，就是让消息的收发双方知道这一串“1010101010”代表的是什么意思。本来这一章准备昨天就写完了，谁知道写了这么多无关的内容，后面准备新开一个博客把OSI的7层就讲一下，然后再把这一节删除掉。4.学习书目其实，前面说了这么多，我觉得只有这一节最重要，介绍一下我的参考书目。网上虽然有各种各样的博客、知乎文字，但是始终是比不上书本上的详细和系统的。网上这些博客可能可以吃个快餐，但绝对不是什么捷径。不系统的学习，只能让你一知半解，能做个Demo出来就不错了。一旦遇到一点bug，根本无从下手。所以，一定要多读书，读好书。这里有几本书要给大家推荐一下。首先是北京航空航天大学出版社，郇极、刘艳强编写的《工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计及应用》。这本书详细的介绍了EtherCAT协议、从站控制芯片以及相关应用层协议。我这里的大多数内容都取自于这本书中，如果能把这本书都看懂、看明白，那EtherCAT从站开发，应该不会有太大的难点。第二是周立功的《CANopen轻松入门》。EtherCAT是一个数据链路层的协议，所以还需要配合上层的应用层协议才能更好的工作，CANopen即是工业物联网中一个比较常用的应用层协议。事实上，进行从站开发的时候，应用层协议会占到很大的比例。因为，EtherCAT从站一般都会使用一个专用ASIC（如ET1100）来实现EtherCAT协议栈，也即是完成数据链路层的工作。对于数据链路层，我们只需要做一些配置工作，而应用层协议则需要通过软件来实现。第三是倍福官方的《EtherCAT Slave Information Specification 》和《Application Note ET9300》。前面说了，EtherCAT协议栈的功能都是在ET1100上实现的，开发从站是不涉及这部分数据链路层的代码的。但是，我们还是对从站进行相应的配置，包括PDI控制，SYNC信号脉冲宽度等信息（称为EtherCAT Slave Information，ESI）。这些信息的配置就在《EtherCAT Slave Information Specification》里有详细讲解。此外，从站开发还需要实现CANopen等应用层协议。对于应用层协议的实现，在《Application Note ET9300》里有比较详细的讲解。像ET1100、AX58100、LAN9252这些EtherCAT控制芯片，其芯片厂商都会提供一些Demo程序，这些Demo程序实际上都是基于《Application Note ET9300》里的软件框架来完成的。《Application Note ET9300》只有英文版，我自己也还没有看完，而且比较重要，后面专门拿一章来细讲。第四是SSC，这是倍福提供的一个软件。前面说了，从站开发的两个关键步骤是EtherCAT控制芯片的配置和应用层协议的实现。倍福提供了SSC这样一个软件，它可以直接根据配置和需求，生成所需的xml描述文件和应用层代码。当然，这个软件生成的代码原生只适配与倍福自己的ET1100或ET1200芯片，其他的LAN9252、AX58100都做一些修改。这个东西看着很美好，也就那么回事。其实，每个芯片厂商都有提供自己的Demo程序，这些Demo程序都简单实现了应用层协议。如果是使用非倍福的芯片，不如直接在芯片厂商的Demo程序上改，这样可以避免一些莫名其妙的bug。不过，如果所需的应用层协议，芯片厂商没有提供Demo程序的话，还是需要用SSC生成一个参考，然后，再基于这个参考来修改。题外话原本以为一个晚上可以搞定的工作，生生花了2个晚上。很多地方写得比较零碎，特别是OSI那一段扯得有点远了，写了不少和主题无关的内容，后面找时间再重新精简一下。第一次写博客，可能有不少不准确或者错误的地方，还请大家见谅。如有不对之处，还请多多指教。编辑于 2020-03-13 16:39工业互联网/物联网平台个人博客以太网（Ethernet）赞同 19716 条评论分享喜欢收藏申请转载文章被以下专栏收录EtherCAT学习之路EtherCAT从站开

Ethercat从站协议代码工具SSC_V5.12_ssc5.12-CSDN博客

Ethercat从站协议代码工具SSC_V5.12

最新推荐文章于 2024-02-23 13:50:53 发布

G.Wu.

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Ethercat_最新的从站协议工具SSC_V5.12

03-25

Ethercat_最新的从站协议工具SSC_V5.12

Beckhoff EtherCAT SSC 5.12 XML生成工具

04-01

Beckhoff EtherCAT SSC 5.12 XML生成工具

有相应的快速开发说明书

对应的SSC开发资料齐全

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Ethercat学习-从站源码生成

西澳峰的博客

03-29

4786

移植平台GD32F450，从站芯片AX58100，EtherCAT Slave Stack Code Tool (SSC) V5.12 注意：如果安装了SSC5.11，还可以正常安装SSC5.12，如果安装了SSC5.12的话，想再装SSC5.11，需要先将5.12卸载干净，暂时还没找到卸载SSC的方式。

SSC使用总结

自强不息怀壮志以长行，厚德载物携梦想而抚凌。

01-08

1112

Slave Stack Code Tool（简称SSC Tool，后文直接用SSC表示），它是EtherCAT从站协议栈生成工具，本文主要介绍SSC的使用总结。主要从SSC的作用、下载安装、使用教程等方面介绍，希望能给初学者一点启示。

基于STM32F407-LAN9252的EtherCAT从站协议移植过程

墨小骨的博客

04-21

4503

根据SDK文件里面的SPIDriver，创建SPI发送/SPI接收函数，其实也可以直接Copy过来用，删除SPIOpen（），SPIPut（），修改一下SPIWrite（）和SPIRead（）对应的读写HAL函数，补一下（void）。Micrchip官网下载SDK（“LAN9252-PIC32-SDK-1.1”），里面有这个两个文件，我们只需要里面的代码架构，里面的内容都可以自己写。可以很明显的看出协议栈里的很多文件已经变更了，5.11版的协议栈和官方给的SDK更适配。

2022年12月27日【Jiawei_Z】--对于LAN9252和XML文件的深入研究

Jiawei_Z的博客

12-27

463

对于搭建编程环境和从站的技巧

EtherCAT Slave Stack Code Tool（SSC）使用笔记

efei123的博客

02-23

1011

学习EtherCAT有几个月了,准备做一个EtherCAT从站，摸爬滚打一路走来，遇到不少问题，这里仅作学习记录使用。移植过的平台 STM32F103，STM32F407，ari32F103。从站芯片LAN9252。EtherCAT Slave Stack Code Tool (SSC) V5.12(该软件自动生成EtherCAT从站核心代码。

Ethercat + SSC + Twincat3(PDO+SDO)

demons_cbc的博客

07-17

1717

Ethercat、SSC、Twincat3（PDO+SDO）使用经验

EtherCAT从站开发要点

专注嵌入式软硬件开发。

07-18

3059

本文主要简述EtherCAT从站开发关键知识点：COE对象字典、PDO、SDO、状态机、同步模式、关键API接口等。

EtherCAT从站协议工具SSCV512

jixian79的博客

03-30

405

链接

https://cloud.189.cn/t/3mUFnaNBvY7z (访问码:gpd3)

EtherCAT从站协议工具SSCV512

ssc工具生成倍福协议教程

05-24

这是一使用dave生成自动生成代码后，使用ssc去自动生成通讯协议

EtherCAT Slave Stack Code Tool V5.12.rar

10-25

EtherCAT Slave Stack Code Tool V5.12 ，，倍福提供的EtherCAT从站开发工具SSC配置工具及工具的使用说明。

EtherCAT从站代码产生软件SSC_v5.12.zip

06-29

EtherCAT从站ESI文件生成工具 Slave Stack Code Tool Stack Code Tool v5.12

SSC_V5.12.txt

09-17

Ethercat从站协议代码工具SSC_V5.12, 云盘下载

Ethercat_最新的从站协议工具SSC_V5.12.zip

03-21

Ethercat_最新的从站协议工具SSC_V5.12,Ethercat 从站协议生成工具，可方便的生成从站协议代码，配合LAN9252的相关工具和资料，能方便的地实现Ethercat从机。

SSC_V5.12.7z

07-31

EtherCAT Slave Stack Code Tool 亲测可用版本，但不是最新版本，V5.12

Ethercat SSC Tool 5.12及文档

10-22

生成Ethercat从站代码的工具，Slave Stack Code Tool 5.12

东北林业大学《经济动物生产学》2020考研专业课复试大纲.pdf

03-13

东北林业大学考研复试大纲

arm64架构下arangodb3.10.11docker镜像

EtherCAT学习资源汇总_工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用.part01.rar-CSDN博客

EtherCAT学习资源汇总

rjyfeng1

于 2022-10-14 16:07:07 发布

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版权

1. 参考书或论文

《工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计及应用》

《基于EtherCAT的工业以太网主站通信协议的实现》

《基于Linux嵌入式平台的EtherCAT主站系统研究与设计》

2. 博客

https://blog.csdn.net/weixin_40293570/category_10292183.html?spm=1001.2014.3001.5482

https://blog.csdn.net/absinjun/category_7908036.html

https://blog.csdn.net/gufuguang?type=blog

3.用户手册

ethercat-1.5.2(https://www.etherlab.org/en/ethercat/)

4. ETG官网

EtherCAT Technology Group | 主页

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工业以太网现场总线EtherCAT

01-17

工业以太网现场总线EtherCAT 完整版，用于Ethercat的学习和开发：

工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计及应用.zip

11-10

工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计及应用共7章

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工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用_智能电缆管理和智能机器设计...

weixin_34562922的博客

01-27

939

“最有效的电缆管理策略始于智能组件的选择。”“通过可插拔I/O端子、控制柜和机器中的单一电缆，可以减少或消除潜在的错误和故障点。”在设计新机器或改造现有系统时，电缆管理通常是事后采取的措施。将电缆捆绑并添加电缆槽以使其保持在适当位置，但此时通常会忽略所需布线的影响，直到设计过程结束时才注意到费用以及整体设备占用面积的问题。在调试阶段，工程师可能会花费更多时间为系统布线，在故障排除期间检查电缆，并...

ethercat 网卡不兼容_Speedgoat产品支持的EtherCAT在工业自动化领域的应用

weixin_39669265的博客

12-24

825

背景自上世纪90年代末，以太网技术已经被认为是现场总线技术的一个补充，但并非完全取代现场总线技术。现场总线技术适合于大数据量传输，但不适合于测控工程领域中的确定性进程通信以及高速数据传输。因此，工业以太网EtherCAT的设计目标是支持标准的以太网，并且能够以最小的硬件成本在工业实时控制领域开展使用，要求具备的特点是更新周期快，稳定性高等。1.传统以太网总线在工业控制中的现状传统以太网主...

【EtherCAT实践篇】三、EtherCAT从站软件设计-IO口操作

zhandouhu的博客

01-27

8871

【EtherCAT分析】二、EtherCAT从站驱动程序分析已经给出了EtherCAT从站软件设计的基本框架，下面结合设计的EtherCAT从站硬件板子进行如程序设计。

1、STM32底层引脚及功能配置

主要完成RCC时钟，GPIO口、AD采样、SPI接口等配置。

1.1 GPIO口配置：16路拨码开关输入，16路LED输出

void GPIO_init(void)

{

...

EtherCAT运动控制用户手册2021.8.21

08-03

前言IV1-2．系统构成（主站、从站构成） 21-3．通讯规格 22-3．从站控制器 ESC 62-3-1. 原理概述 62-3-2. 地址空间 72-5-3.

EtherCAT学习之路——概述

初识EtherCAT协议-虹科云课堂_哔哩哔哩_bilibili

初识EtherCAT协议-虹科云课堂_哔哩哔哩_bilibili 首页番剧直播游戏中心会员购漫画赛事投稿初识EtherCAT协议-虹科云课堂

7292

2020-05-01 00:00:28

未经作者授权，禁止转载773431239本课程由虹科首席技术工程师陈海焕讲解《初识EtherCAT协议》。本站仅上架部分课程，如需了解更多，敬请关注公众号【工业通讯】→进入【虹科云课堂】查看更多！五一期间，虹科云课堂往期直播82节课程限时免费回看，更有邀请达人参与抽奖活动等你来！

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KPA EtherCAT主站是一款EtherCAT主站协议栈，保证EtherCAT技术的所有优势一个不少，例如实时操作、极其短的循环时间和最低成本实现最高性能。协议栈的架构已经被概念化和发展成熟可移植到不同操作系统，适用于各种硬件平台，并且可通过Basic(Class B)、标准(Class A)和Premium包扩展。 KPA EtherCAT Master支持EtherCAT网络信息格式并且可全面和有效地利用该技术。协议栈根据ETG规范使用ANSI “C”开发，能满足技术要求和优化以缩短执行时间和缩小存储器占用，从而满足硬实时操作的要求，还能够部署到不同硬件平台上的嵌入式系统中。

KPA主站开发包 (MDK) 使开发者能够配置主站功能。

给开发者带来的优势： KPA EtherCAT Master小册子

主站开发包内容：KPA EtherCAT MDK小册子

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注释：有些操作系统例如Windows XP、CE6/7、OnTime RTOS-32、PikeOS、RTAI 被移植，但是不主动支持。任何其它操作系统可按需提供支持。

架构 >>

主站核心 >>

操作系统抽象层（OSAL） >>

基准 >>

包 >>

虹科 > 自动化 > 德国KPA公司

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EtherCAT有开源库可以在windows上用的吗？ - 知乎

EtherCAT有开源库可以在windows上用的吗？ - 知乎首页知乎知学堂发现等你来答切换模式登录/注册自动化C / C++CAN总线开放式 IEC 61131 控制系统设计（书籍）EtherCAT有开源库可以在windows上用的吗？关注者12被浏览48,476关注问题写回答邀请回答好问题添加评论分享3 个回答默认排序唐家二少关注这个我来简单回答一下,ethercat的开源主站有IGH，SOEM两种,前者是linux平台,后者都兼容,想再win上使用有很多限制，因为ethercat设计的目的就是工业总线，里面主要有PDO和SDO两种类型的数据，前者需要固定的定是周期发送或者接受数据,广泛的是1ms的周期，想想win下怎么能做到固定1ms定时周期呢？我曾经测试过，及时是用多媒体定时器或者说用优先级最高的线程自己做定时器，跑1个小时都有那么几次超过15.6ms的周期，这个时候ethercat接的从站就会超时报警,除非你在win下安装收费插件比如intime,rtx,kithara等，但是这几个授权都很贵，SDK就是几十万，然后每一份授权还要千把块钱发布于 2020-04-02 12:00赞同 23添加评论分享收藏喜欢收起dingdong 关注搜索一下多好，答案现成不用问吧。下面转给你(转)/********************************************************************** * EtherCAT主站对PHY有要求？ * 说明： * 之前常听说EtherCAT主站对PHY有特殊的要求，于是找点资料确认一下，结论 * 是没有什么特殊的要求，另外就是EtherCAT和CANOpen类似通过配置文件进行 * 功能配置。 * * 2018-11-30 深圳宝安西乡曾剑锋 *********************************************************************/一、参考文档： 1. EtherCAT https://en.wikipedia.org/wiki/EtherCAT 2. EtherCAT主站开发经验——基于X86或ARM https://jingyan.baidu.com/article/6181c3e0844e7d152ef15332.html二、Ethernet和EtherCAT在7层网络（ISO/OSI Reference Model）架构上的区别： 1. The TCP/IP Stack shown is not needed for typical fieldbus devices. 2. EtherCAT master can access all data including name and data types of an EtherCAT slave without complex tools. 3. EtherCAT uses Standard Ethernet (IEEE 802.3 - Ethernet MAC and PHY) without modifications.三、 Device Profiles： The device profiles describe the application parameters and functional behavior of the devices, i发布于 2020-03-13 07:20赞同 4添加评论分享收藏喜欢收起

EtherCAT: 将 EtherCAT 移植到 Phytium 开发板(目前只支持E2000), 支持开发板集成的网卡; 用户手册详见如下链接 https://gitee.com/phytium_embedded/phytium-embedded-docs/tree/master/ethercat

EtherCAT: 将 EtherCAT 移植到 Phytium 开发板(目前只支持E2000), 支持开发板集成的网卡; 用户手册详见如下链接

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git config --global user.name userName

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INSTALL

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Kbuild.in

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Makefile.am

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Makefile.kbuild

保存

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NEWS

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README

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README.EoE

保存

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TODO

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bootstrap

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configure.ac

保存

取消

ethercat.spec.in

保存

取消

globals.h

保存

取消

README

GPL-2.0

------------------------------------------------------------------------------

This is the README file of the IgH EtherCAT Master.

$Id$

vim: spelllang=en spell tw=78

------------------------------------------------------------------------------

Contents:

1) General Information

2) Requirements

3) Building and installing

4) Realtime & Tuning

5) License

6) Coding Style

------------------------------------------------------------------------------

1) General Information

======================

This is an open-source EtherCAT master implementation for Linux 2.6.

See the FEATURES file for a list of features. For more information, see

http://etherlab.org/en/ethercat.

or contact

Dipl.-Ing. (FH) Florian Pose

Ingenieurgemeinschaft IgH

Heinz-Baecker-Str. 34

D-45356 Essen

http://igh-essen.com

------------------------------------------------------------------------------

2) Requirements

===============

1) Software requirements

Configured sources for the Linux 2.6 kernel are required to build the EtherCAT

master.

2) Hardware requirements

A table of supported hardware can be found at

http://etherlab.org/en/ethercat/hardware.php.

------------------------------------------------------------------------------

3) Building and installing

==========================

See the INSTALL file.

------------------------------------------------------------------------------

4) Realtime & Tuning

====================

Realtime patches for the Linux kernel are supported, but not required. The

realtime processing has to be done by the calling module (see API

documentation). The EtherCAT master code itself is passive (except for the

idle mode and EoE).

To avoid frame timeouts, deactivating DMA access for hard drives is

recommended (hdparm -d0 ).

------------------------------------------------------------------------------

5) License

==========

This file is part of the IgH EtherCAT Master.

The IgH EtherCAT Master is free software; you can redistribute it and/or

modify it under the terms of the GNU General Public License version 2, as

published by the Free Software Foundation.

The IgH EtherCAT Master is distributed in the hope that it will be useful, but

WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or

FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License for more

details.

You should have received a copy of the GNU General Public License along with

the IgH EtherCAT Master; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,

51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301 USA

---

The license mentioned above concerns the source code only. Using the EtherCAT

technology and brand is only permitted in compliance with the industrial

property and similar rights of Beckhoff Automation GmbH.

------------------------------------------------------------------------------

6) Coding Style

===============

Developers shall use the coding style rules in the CodingStyle.txt file.

------------------------------------------------------------------------------

GNU GENERAL PUBLIC LICENSE

Version 2, June 1991

51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301 USA

Everyone is permitted to copy and distribute verbatim copies

of this license document, but changing it is not allowed.

Preamble

The licenses for most software are designed to take away your

freedom to share and change it. By contrast, the GNU General Public

License is intended to guarantee your freedom to share and change free

software--to make sure the software is free for all its users. This

General Public License applies to most of the Free Software

Foundation's software and to any other program whose authors commit to

using it. (Some other Free Software Foundation software is covered by

the GNU Library General Public License instead.) You can apply it to

your programs, too.

When we speak of free software, we are referring to freedom, not

price. Our General Public Licenses are designed to make sure that you

have the freedom to distribute copies of free software (and charge for

this service if you wish), that you receive source code or can get it

if you want it, that you can change the software or use pieces of it

in new free programs; and that you know you can do these things.

To protect your rights, we need to make restrictions that forbid

anyone to deny you these rights or to ask you to surrender the rights.

These restrictions translate to certain responsibilities for you if you

distribute copies of the software, or if you modify it.

For example, if you distribute copies of such a program, whether

gratis or for a fee, you must give the recipients all the rights that

you have. You must make sure that they, too, receive or can get the

source code. And you must show them these terms so they know their

rights.

We protect your rights with two steps: (1) copyright the software, and

(2) offer you this license which gives you legal permission to copy,

distribute and/or modify the software.

Also, for each author's protection and ours, we want to make certain

that everyone understands that there is no warranty for this free

software. If the software is modified by someone else and passed on, we

want its recipients to know that what they have is not the original, so

that any problems introduced by others will not reflect on the original

authors' reputations.

Finally, any free program is threatened constantly by software

patents. We wish to avoid the danger that redistributors of a free

program will individually obtain patent licenses, in effect making the

program proprietary. To prevent this, we have made it clear that any

patent must be licensed for everyone's free use or not licensed at all.

The precise terms and conditions for copying, distribution and

modification follow.

GNU GENERAL PUBLIC LICENSE

TERMS AND CONDITIONS FOR COPYING, DISTRIBUTION AND MODIFICATION

0. This License applies to any program or other work which contains

a notice placed by the copyright holder saying it may be distributed

under the terms of this General Public License. The "Program", below,

refers to any such program or work, and a "work based on the Program"

means either the Program or any derivative work under copyright law:

that is to say, a work containing the Program or a portion of it,

either verbatim or with modifications and/or translated into another

language. (Hereinafter, translation is included without limitation in

the term "modification".) Each licensee is addressed as "you".

Activities other than copying, distribution and modification are not

covered by this License; they are outside its scope. The act of

running the Program is not restricted, and the output from the Program

is covered only if its contents constitute a work based on the

Program (independent of having been made by running the Program).

Whether that is true depends on what the Program does.

1. You may copy and distribute verbatim copies of the Program's

source code as you receive it, in any medium, provided that you

conspicuously and appropriately publish on each copy an appropriate

notices that refer to this License and to the absence of any warranty;

and give any other recipients of the Program a copy of this License

along with the Program.

You may charge a fee for the physical act of transferring a copy, and

you may at your option offer warranty protection in exchange for a fee.

2. You may modify your copy or copies of the Program or any portion

of it, thus forming a work based on the Program, and copy and

distribute such modifications or work under the terms of Section 1

above, provided that you also meet all of these conditions:

a) You must cause the modified files to carry prominent notices

stating that you changed the files and the date of any change.

b) You must cause any work that you distribute or publish, that in

whole or in part contains or is derived from the Program or any

part thereof, to be licensed as a whole at no charge to all third

parties under the terms of this License.

c) If the modified program normally reads commands interactively

when run, you must cause it, when started running for such

interactive use in the most ordinary way, to print or display an

announcement including an appropriate copyright notice and a

notice that there is no warranty (or else, saying that you provide

a warranty) and that users may redistribute the program under

these conditions, and telling the user how to view a copy of this

License. (Exception: if the Program itself is interactive but

does not normally print such an announcement, your work based on

the Program is not required to print an announcement.)

These requirements apply to the modified work as a whole. If

identifiable sections of that work are not derived from the Program,

and can be reasonably considered independent and separate works in

themselves, then this License, and its terms, do not apply to those

sections when you distribute them as separate works. But when you

distribute the same sections as part of a whole which is a work based

on the Program, the distribution of the whole must be on the terms of

this License, whose permissions for other licensees extend to the

entire whole, and thus to each and every part regardless of who wrote it.

Thus, it is not the intent of this section to claim rights or contest

your rights to work written entirely by you; rather, the intent is to

exercise the right to control the distribution of derivative or

collective works based on the Program.

In addition, mere aggregation of another work not based on the Program

with the Program (or with a work based on the Program) on a volume of

a storage or distribution medium does not bring the other work under

the scope of this License.

3. You may copy and distribute the Program (or a work based on it,

under Section 2) in object code or executable form under the terms of

Sections 1 and 2 above provided that you also do one of the following:

a) Accompany it with the complete corresponding machine-readable

source code, which must be distributed under the terms of Sections

1 and 2 above on a medium customarily used for software interchange; or,

b) Accompany it with a written offer, valid for at least three

years, to give any third party, for a charge no more than your

cost of physically performing source distribution, a complete

machine-readable copy of the corresponding source code, to be

distributed under the terms of Sections 1 and 2 above on a medium

customarily used for software interchange; or,

c) Accompany it with the information you received as to the offer

to distribute corresponding source code. (This alternative is

allowed only for noncommercial distribution and only if you

received the program in object code or executable form with such

an offer, in accord with Subsection b above.)

The source code for a work means the preferred form of the work for

making modifications to it. For an executable work, complete source

code means all the source code for all modules it contains, plus any

associated interface definition files, plus the scripts used to

control compilation and installation of the executable. However, as a

special exception, the source code distributed need not include

anything that is normally distributed (in either source or binary

form) with the major components (compiler, kernel, and so on) of the

operating system on which the executable runs, unless that component

itself accompanies the executable.

If distribution of executable or object code is made by offering

access to copy from a designated place, then offering equivalent

access to copy the source code from the same place counts as

distribution of the source code, even though third parties are not

compelled to copy the source along with the object code.

4. You may not copy, modify, sublicense, or distribute the Program

except as expressly provided under this License. Any attempt

otherwise to copy, modify, sublicense or distribute the Program is

void, and will automatically terminate your rights under this License.

However, parties who have received copies, or rights, from you under

this License will not have their licenses terminated so long as such

parties remain in full compliance.

5. You are not required to accept this License, since you have not

signed it. However, nothing else grants you permission to modify or

distribute the Program or its derivative works. These actions are

prohibited by law if you do not accept this License. Therefore, by

modifying or distributing the Program (or any work based on the

Program), you indicate your acceptance of this License to do so, and

all its terms and conditions for copying, distributing or modifying

the Program or works based on it.

6. Each time you redistribute the Program (or any work based on the

Program), the recipient automatically receives a license from the

original licensor to copy, distribute or modify the Program subject to

these terms and conditions. You may not impose any further

restrictions on the recipients' exercise of the rights granted herein.

You are not responsible for enforcing compliance by third parties to

this License.

7. If, as a consequence of a court judgment or allegation of patent

infringement or for any other reason (not limited to patent issues),

conditions are imposed on you (whether by court order, agreement or

otherwise) that contradict the conditions of this License, they do not

excuse you from the conditions of this License. If you cannot

distribute so as to satisfy simultaneously your obligations under this

License and any other pertinent obligations, then as a consequence you

may not distribute the Program at all. For example, if a patent

license would not permit royalty-free redistribution of the Program by

all those who receive copies directly or indirectly through you, then

the only way you could satisfy both it and this License would be to

refrain entirely from distribution of the Program.

If any portion of this section is held invalid or unenforceable under

any particular circumstance, the balance of the section is intended to

apply and the section as a whole is intended to apply in other

circumstances.

It is not the purpose of this section to induce you to infringe any

patents or other property right claims or to contest validity of any

such claims; this section has the sole purpose of protecting the

integrity of the free software distribution system, which is

implemented by public license practices. Many people have made

generous contributions to the wide range of software distributed

through that system in reliance on consistent application of that

system; it is up to the author/donor to decide if he or she is willing

to distribute software through any other system and a licensee cannot

impose that choice.

This section is intended to make thoroughly clear what is believed to

be a consequence of the rest of this License.

8. If the distribution and/or use of the Program is restricted in

certain countries either by patents or by copyrighted interfaces, the

original copyright holder who places the Program under this License

may add an explicit geographical distribution limitation excluding

those countries, so that distribution is permitted only in or among

countries not thus excluded. In such case, this License incorporates

the limitation as if written in the body of this License.

9. The Free Software Foundation may publish revised and/or new versions

of the General Public License from time to time. Such new versions will

be similar in spirit to the present version, but may differ in detail to

address new problems or concerns.

Each version is given a distinguishing version number. If the Program

specifies a version number of this License which applies to it and "any

later version", you have the option of following the terms and conditions

either of that version or of any later version published by the Free

Software Foundation. If the Program does not specify a version number of

this License, you may choose any version ever published by the Free Software

Foundation.

10. If you wish to incorporate parts of the Program into other free

programs whose distribution conditions are different, write to the author

to ask for permission. For software which is copyrighted by the Free

Software Foundation, write to the Free Software Foundation; we sometimes

make exceptions for this. Our decision will be guided by the two goals

of preserving the free status of all derivatives of our free software and

of promoting the sharing and reuse of software generally.

NO WARRANTY

11. BECAUSE THE PROGRAM IS LICENSED FREE OF CHARGE, THERE IS NO WARRANTY

FOR THE PROGRAM, TO THE EXTENT PERMITTED BY APPLICABLE LAW. EXCEPT WHEN

OTHERWISE STATED IN WRITING THE COPYRIGHT HOLDERS AND/OR OTHER PARTIES

PROVIDE THE PROGRAM "AS IS" WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EITHER EXPRESSED

OR IMPLIED, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF

MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. THE ENTIRE RISK AS

TO THE QUALITY AND PERFORMANCE OF THE PROGRAM IS WITH YOU. SHOULD THE

PROGRAM PROVE DEFECTIVE, YOU ASSUME THE COST OF ALL NECESSARY SERVICING,

REPAIR OR CORRECTION.

12. IN NO EVENT UNLESS REQUIRED BY APPLICABLE LAW OR AGREED TO IN WRITING

WILL ANY COPYRIGHT HOLDER, OR ANY OTHER PARTY WHO MAY MODIFY AND/OR

REDISTRIBUTE THE PROGRAM AS PERMITTED ABOVE, BE LIABLE TO YOU FOR DAMAGES,

INCLUDING ANY GENERAL, SPECIAL, INCIDENTAL OR CONSEQUENTIAL DAMAGES ARISING

OUT OF THE USE OR INABILITY TO USE THE PROGRAM (INCLUDING BUT NOT LIMITED

TO LOSS OF DATA OR DATA BEING RENDERED INACCURATE OR LOSSES SUSTAINED BY

YOU OR THIRD PARTIES OR A FAILURE OF THE PROGRAM TO OPERATE WITH ANY OTHER

PROGRAMS), EVEN IF SUCH HOLDER OR OTHER PARTY HAS BEEN ADVISED OF THE

POSSIBILITY OF SUCH DAMAGES.

END OF TERMS AND CONDITIONS

How to Apply These Terms to Your New Programs

If you develop a new program, and you want it to be of the greatest

possible use to the public, the best way to achieve this is to make it

free software which everyone can redistribute and change under these terms.

To do so, attach the following notices to the program. It is safest

to attach them to the start of each source file to most effectively

convey the exclusion of warranty; and each file should have at least

the "copyright" line and a pointer to where the full notice is found.

This program is free software; you can redistribute it and/or modify

it under the terms of the GNU General Public License as published by

the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or

(at your option) any later version.

This program is distributed in the hope that it will be useful,

but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of

MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the

GNU General Public License for more details.

You should have received a copy of the GNU General Public License

along with this program; if not, write to the Free Software

Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301 USA

Also add information on how to contact you by electronic and paper mail.

If the program is interactive, make it output a short notice like this

when it starts in an interactive mode:

Gnomovision version 69, Copyright (C) year name of author

Gnomovision comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY; for details type `show w'.

This is free software, and you are welcome to redistribute it

under certain conditions; type `show c' for details.

The hypothetical commands `show w' and `show c' should show the appropriate

parts of the General Public License. Of course, the commands you use may

be called something other than `show w' and `show c'; they could even be

mouse-clicks or menu items--whatever suits your program.

You should also get your employer (if you work as a programmer) or your

school, if any, to sign a "copyright disclaimer" for the program, if

necessary. Here is a sample; alter the names:

Yoyodyne, Inc., hereby disclaims all copyright interest in the program

`Gnomovision' (which makes passes at compilers) written by James Hacker.

, 1 April 1989

Ty Coon, President of Vice

This General Public License does not permit incorporating your program into

proprietary programs. If your program is a subroutine library, you may

consider it more useful to permit linking proprietary applications with the

library. If this is what you want to do, use the GNU Library General

Public License instead of this License.

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简介

将 EtherCAT 移植到 Phytium 开发板(目前只支持E2000), 支持开发板集成的网卡; 用户手册详见如下链接

https://gitee.com/phytium_embedded/phytium-embedded-docs/tree/master/ethercat

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将 EtherCAT 移植到 Phytium 开发板(目前只支持E2000), 支持开发板集成的网卡; 用户手册详见如下链接

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EtherCAT 工业以太网应用技术（书籍） - 知乎首页知乎知学堂发现等你来答切换模式登录/注册EtherCAT 工业以太网应用技术（书籍）《EtherCAT 工业以太网应用技术》从科研、教学和工程应用出发，理论联系实际，全面系统地介绍了 EtherCAT 工业以太网的通信协议、EtherCAT 从站控制器（ESC）与硬件系统设计、从…查看全部内容关注话题管理分享简介讨论精华视频等待回答切换为时间排序EtherCAT的成功CODESYS开放应用功不可没，工控安卓如何助力国产PLC登鼎剑指工控已认证账号EtherCAT的成功最核心的因素是开放开源，全球PLC厂家一起加入添砖加瓦，在这个过程中对倍福EtherCAT的成功起到关键性作用的是CODESYS，EtherCAT再强，也需要载体搭载。就如一个性能超强的发动机也需要车身，只有发动机与车身一起作为全机车，发动机的价值才会得到体现。EtherCAT同样如此，如果没有CODESYS这样的软件平台助力，依靠EtherCAT的IGH主站做专机？EtherCAT的生态是很难搭建的。 [图片] 正所谓千里马常有而伯乐不常有，因为有C…阅读全文赞同添加评论分享收藏虹科干货 | EtherCAT诊断举例之分布时钟诊断虹科工业智能互联我们的文化：技术和专业立身公众号：虹科工业智能互联EtherCAT是一项高性能、低成本、应用简单、拓扑灵活且开源的确定性以太网技术，其独特优势使得EtherCAT在半导体制造、机器控制、测量设备等领域有着广泛的应用。在进行EtherCAT主从通讯测试时，比较容易在DC配置出现错误，特别是使用到从站DC模式时，有时会出现代码为0x1A的“同步错误”，有时即使没报错误，伺服从站运行过程中也会出现电机轴的抖动，这是出于什么原因呢？本文将以虹科EtherCAT开发方案和三洋伺服测试举例，通过…阅读全文赞同 2添加评论分享收藏使用DPort-ECT搭建EtherCAT从站step by stepZLG致远电子工业互联网智慧化产品与解决方案，交流网站：ZLG开发者社区为了让客户更好地使用ZLG致远电子的集成式EtherCAT从站模块DPort-ECT，本文手把手教你如何使用DPort-ECT模块和EPC6450-DP评估板快速搭建一个的EtherCAT从站。设备准备一台装有倍福TwinCAT的PC；两套 DPort-ECT模块+EPC6450-DP评估板；两根TypeC线；网线、跳线帽若干。（本文使用两套DPort-ECT模块+EPC6450-DP评估板设备只为展示从站级联，客户若只有一套DPort-ECT模块+EPC6450-DP评估板同样可以根据本文进行测试）资料准备用户…阅读全文赞同添加评论分享收藏亚信电子最新TSN_EtherCAT与IO-Link技术整体解决方案演示视频亚信电子【亚信电子】工业/嵌入式网路与桥接器芯片设计制造厂商这个视频演示亚信电子最新AXM57104 TSN时效性网络开发平台与AX58400 EtherCAT转IO-Link网关over TSN整体解决方案的典型应用情境。

#亚信电子 #AXM57104 #AX58400 #TSN #EtherCAT #IOLink #网关 #时效性网络 #RTLi…阅读全文赞同 1添加评论分享收藏喜欢举报晨控CK-FR08读卡器与汇川PLC连接EtherCAT通讯手册晨控工业RFID晨控CK-FR08读卡器与汇川PLC连接EtherCAT通讯手册晨控CK-FR08系列是一款基于射频识别技术的高频RFID标签读卡器，读卡器工作频率为13.56MHZ，支持对I-CODE 2、I-CODE SLI等符合ISO15693国际标准协议格式标签的读取。读卡器同时支持标准工业通讯协议EtherCat，方便用户通集成到PLC等控制系统中。读卡器内部集成了射频部分通信协议，用户只需通过以太网接口接收数据便能完成对标签的读取操作，而无需理解复杂的射频通信协议。本…阅读全文赞同添加评论分享收藏EtherCAT-通俗易懂（一）Lucan想要暴富的打工人主题：什么是EtherCAT1、全称 Ethernet forControlAutomationTechnology2、特点速度快，超过100M/s。传输数据量大，最大1498 byte。传输距离长，设备之间最大长度为100m。拓扑方式多样，线型、星型、树型、菊花链。更新周期小，小于1ms。（市面上常见最小同步周期为125us）同步性能好，小于1us。连接设备数量多，最多65535。3、系统架构EtherCAT系统由一个主站和多个从站组成。4、工作原理主站将所有给从站的数据打包，并放进一…阅读全文赞同添加评论分享收藏ProfiShark 分析EtherCAT的DC抖动黄勇运动控制算法工程师一、背景说明由于最近在调试EtherCAT主站，需要对其的一些性能进行一些验证，正好手上一个ProfiShare，可以做一些EtherCAT帧捕获和抖动的分析，对于未使用的新手提供一些参考，并感谢使用Profishark进行EtherCAT主站性能测试_51CTO博客_ethercat测试提供的参考指导。一、前置准备需要下载ProfiShare对应的驱动软件进行安装，以及其对应的应用软件`ProfiShare Manager`进行安装，安装完成之后使用ProfileShare软件进行数据的捕获…阅读全文赞同1 条评论分享收藏如何选择Linux操作系统实时扩展的讨论盟通科技已认证账号在推广 EtherCAT 主站协议栈的过程中，我们经常会围绕实时Linux系统与客户展开讨论。大家知道EtherCAT 是实时现场总线技术，当我们开发一款支持EtherCAT总线的控制器时，实时操作系统的选择不仅对于产品本身是最重要的一部分，而且对产品研发的整个过程也影响深远。根据EtherCAT主站提供商Acontis公司对全球新客户的情况统计，选择实时Linux系统的客户比重在过去10年逐年增加，Acontis公司2019年所有新客户中采用实时Linux作为控…阅读全文赞同 1添加评论分享收藏2024年EtherCAT主站方案有哪些？风无言∇(・ω・∇)即使下不了，网上已经有很多博文了，用bing的国际版找找，例如 https://vhdlwhiz.com/vhdl-2019/ PS:为啥还研究VHDL?阅读全文赞同添加评论分享收藏喜欢EtherCAT转PROFINET网关-TEC-380sibo-yzm上海泗博自动化技术有限公司销售工程师TEC-380实现PROFINET控制器和EtherCAT从站设备之间的数据通信，可将多达32个EtherCAT设备连接到PROFINET（RT和IRT）网络。采用 ECATStart 图形化配置，支持EtherCAT从站设备描述文件（ESI）解析，同时还支持EtherCAT从站热插拔功能。 [图片] 产品特点： 1、实时性强：最短2ms协议转换时间； 2、使用方便：支持从站设备热插拔，可使用同型号设备直接替换并投入运行； 3、隔离电源：使用隔离型电源，抗干扰能力强； 4、专业配置软件ECATSt…阅读全文赞同添加评论分享收藏这种架构（楼宇暖通、照明、配用电）合适吗？诚实人造价工程师资格证持证人哥只能打打酱油，抱歉了你的邀请。阅读全文赞同2 条评论分享收藏喜欢2024年EtherCAT主站方案有哪些？狗娃娃没研究过具体的标准文档，仅仅google了一下，貌似是加了interface，条件编译，64bit的整数类型啥的，貌似是学习了一下v到sv的改进方向。并没有看手册哈，不对还请多多指正。阅读全文赞同添加评论分享收藏喜欢2024年EtherCAT主站方案有哪些？Checkpoint2008好多都还不支持呢阅读全文赞同添加评论分享收藏喜欢2024年EtherCAT主站方案有哪些？知乎用户8n6637我去，我都不知道vhdl更新的事阅读全文赞同添加评论分享收藏喜欢2024年EtherCAT主站方案有哪些？常昕更待乾罢现在用VHDL的越来越少了阅读全文赞同添加评论分享收藏喜欢2024年EtherCAT主站方案有哪些？章鱼哥学电子敲最快的代码，摸最长的鱼vhdl已经还给老师了，靠着自学的verilog找到工作阅读全文赞同添加评论分享收藏喜欢浏览量7489 讨论量18 帮助中心知乎隐私保护指引申请开通机构号联系我们举报中心涉未成年举报网络谣言举报涉企侵权举报更多关于知乎下载知乎知乎招聘知乎指南知乎协议更多京 ICP 证 110745 号 · 京 ICP 备 13052560 号 - 1 · 京公网安备 11010802020088 号 · 京网文[2022]2674-081 号 · 药品医疗器械网络信息服务备案（京）网药械信息备字（2022）第00334号 · 广播电视节目制作经营许可证:（京）字第06591号 · 服务热线：400-919-0001 · Investor Relations · © 2024 知乎北京智者天下科技有限公司版权所有 · 违法和不良信息举报：010-82716601 · 举报邮箱：jubao@zhihu.

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rCAT_百度百科网页新闻贴吧知道网盘图片视频地图文库资讯采购百科百度首页登录注册进入词条全站搜索帮助首页秒懂百科特色百科知识专题加入百科百科团队权威合作下载百科APP个人中心EtherCAT播报讨论上传视频开放架构收藏查看我的收藏0有用+10本词条由“科普中国”科学百科词条编写与应用工作项目审核。EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统，其名称的CAT为控制自动化技术（Control Automation Technology）字首的缩写。EtherCAT是确定性的工业以太网，最早是由德国的Beckhoff公司研发。自动化对通讯一般会要求较短的资料更新时间（或称为周期时间）、资料同步时的通讯抖动量低，而且硬件的成本要低，EtherCAT开发的目的就是让以太网可以运用在自动化应用中。中文名以太网控制自动化技术外文名EtherCAT本质现场总线系统特点实时性，灵活性目的以太网可以运用在自动化应用中研发公司德国的Beckhoff公司目录1机能原理2通讯协定3性能4拓扑5同步6设备行规7机能安全8实现机能原理播报编辑一般工业通讯的网络各节点传送的资料长度不长，多半都比以太网帧的最小长度要小。而每个节点每次更新资料都要送出一个帧，造成带宽的低利用率，网络的整体性能也随之下降。EtherCAT利用一种称为“飞速传输”（processing on the fly）的技术改善以上的问题。 [1]在EtherCAT网络中，当资料帧通过EtherCAT节点时，节点会复制资料，再传送到下一个节点，同时识别对应此节点的资料，则会进行对应的处理，若节点需要送出资料，也会在传送到下一个节点的资料中插入要送出的资料。每个节点接收及传送资料的时间少于1微秒，一般而言只用一个帧的资料就可以供所有的网络上的节点传送及接收资料。通讯协定播报编辑EtherCAT通讯协定是针对程序资料而进行优化，利用标准的IEEE 802.3以太网帧传递，Ethertype为0x88a4。其资料顺序和网站上设备的实体顺序无关，定址顺序也没有限制。主站可以和从站进行广播及多播等通讯。若需要IP路由，EtherCAT通讯协定可以放入UDP/IP资料包中。性能播报编辑EtherCAT的周期时间短，是因从站的微处理器不需处理以太网的封包。所有程序资料都是由从站控制器的硬件来处理。此特性再配合EtherCAT的机能原理，使得EtherCAT可以成为高性能的分散式I/O系统：包含一千个分散式数位输入/输出的程序资料交换只需30us，相当于在100Mbit/s的以太网传输125个字节的资料。读写一百个伺服轴的系统可以以10kHz的速率更新，一般的更新速率约为1–30kHz，但也可以使用较低的更新速率，以避免太频繁的直接内存存取影响主站个人电脑的运作。 [2]拓扑播报编辑EtherCAT使用全双工的以太网实体层，从站可能有二个或二个以上的埠。若设备没侦测到其下游有其他设备，从站的控制器会自动关闭对应的埠并回传以太网帧。由于上述的特性，EtherCAT几乎支持所有的网络拓扑，包括总线式、树状或是星状，现场总线常用的总线式拓扑也可以用在以太网中。EtherCAT的拓扑可以用网络线、分枝或是短线（stub）作任意的组合。有三个或三个以上以太网接口的设备就可以当作分接器，不一定一定要用网络交换器。由于使用100BASE-TX的以太网物理层，二个设备之间的距离可以到100米，一个EtherCAT区段的网络最多可以有65535个设备。若EtherCAT网络是使用环状拓扑（主站设备需要有二个通讯埠），则此网络还有缆线冗余的机能。同步播报编辑为了系统的同步，EtherCAT协定中有提供分散式时钟机制，即使通讯循环周期有抖动，时钟的抖动远小于1µs，大约接近IEEE 1588精密时间协议的标准。因此EtherCAT的主站设备不需针对时钟使用特殊的硬件，可以用软件实现在任何标准的的以太网MAC，即使没有特殊的通讯协处理器也没有关系。标准建立分散式时钟的程序是由主站送出一特定位址的广播讯息给所有从站来启动。若使用环状拓扑，所有从站会在收到讯息时闩锁内部时钟，当讯息回来时会再闩锁内部时钟一次。主站会读所有从站闩锁的值，计算各个从站的延迟。为了消除抖动的影响及求得平均值，主站会尽可能的多次进行上述的程序。所有的从站延迟会依各从站在从站环状拓扑的位置来计算，并记录在一个偏移寄存器中。最后主站送出一个读写系统时钟的广播讯息，会使第一个从站的时钟为参考时钟，其他从站的内部时钟会调整到和第一个从站相同。为了在初始化后保持时钟的同步，主站或从站需定期的再送出广播讯号，以计算各个从站内部时钟的速度差异，若有需要时，从站需要可以调整自身时钟的速度，或是有其他调整时钟的机制。系统时钟是一个64位元的计时器，计数内容是从2000年1月1日0点0分开始所经过的时间，单位是纳秒（ns）。设备行规播报编辑设备行规（device profile）描述应用需要的参数及设备的机能特性，包括可能依设备种类而不同的状态机。总线技术中已有许多可靠的设备行规，例如I/O设备、驱动器或阀等设备。EtherCAT同时支持CANopen设备行规及Sercos驱动器行规。从CANopen或Sercos移植到EtherCAT时，在应用观点看到的内容是一様的，也可方便使用者或设备制造商的转换。机能安全播报编辑EtherCAT有一个加强的协定版本，称为Safety over EtherCAT，可以在同一个网络上进行机能安全相关的通讯和一般的控制通讯。此安全通讯是以EtherCAT的应用层为基础，不会影响底层的通讯协定。Safety over EtherCAT有通过IEC 61508的认证，符合安全完整性等级（SIL）3的要求。自2005年起已有使用Safety over EtherCAT的产品上市。实现播报编辑EtherCAT主站可以用软件，在标准的以太网媒体接入控制器中实现。许多供应商有提供在不同操作系统下的程式码，也有许多开源软件或共享软件。EtherCAT从站需要特殊的EtherCAT从站控制器，才能实现飞速传输（processing on the fly）的技术。EtherCAT从站控制器可以用FPGA来实现，且已有现成的代码，此控制器也可以用ASIC来实现。新手上路成长任务编辑入门编辑规则本人编辑我有疑问内容质疑在线客服官方贴吧意见反馈投诉建议举报不良信息未通过词条申诉投诉侵权信息封禁查询与解封©2024 Baidu 使用百度前必读 | 百科协议 | 隐私政策 | 百度百科合作平台 | 京ICP证030173号京公网安备110000020000

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EtherCAT: 将 EtherCAT 移植到 Phytium 开发板(目前只支持E2000), 支持开发板集成的网卡; 用户手册详见如下链接 https://gitee.com/phytium_embedded/phytium-embedded-docs/tree/master/ethercat

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